接上篇文章頂置式電動攪拌器的永磁直流無刷電機的脈動轉(zhuǎn)矩分為幾類，剛說完齒槽轉(zhuǎn)矩，下面說說紋波轉(zhuǎn)矩

有定子電流產(chǎn)生的磁動勢與轉(zhuǎn)子相互作用而產(chǎn)生，包括兩部分：

1. 電磁轉(zhuǎn)矩紋波有定子電流產(chǎn)生的磁動勢與轉(zhuǎn)子磁阻隨角度的變化用而產(chǎn)生，方波型 永磁無刷直流電機在120°導通方式控制下產(chǎn)生換相轉(zhuǎn)矩波動本質(zhì)上也屬于電磁轉(zhuǎn)矩波紋

2. 磁阻轉(zhuǎn)矩波紋有定子電流產(chǎn)生的磁動勢與轉(zhuǎn)子磁阻隨角度的變化作用而產(chǎn)生，對于表面安裝式磁鋼結(jié)構(gòu)的永磁直流無刷電機，由于轉(zhuǎn)子磁阻幾乎不隨位置而變化，因此磁阻轉(zhuǎn)矩可以忽略。

   頂置式電動攪拌器永磁無刷直流電機呈現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩波動是齒槽轉(zhuǎn)矩和波紋轉(zhuǎn)矩之和齒槽轉(zhuǎn)矩與電機本體結(jié)構(gòu)密切相關(guān)，通過調(diào)整磁鋼的密度，分數(shù)槽盒采用定子斜槽、轉(zhuǎn)子錯極的方法可以抑制齒槽轉(zhuǎn)矩。對于表面安裝式的永磁直流無刷電機電磁轉(zhuǎn)矩波紋主要是波形轉(zhuǎn)矩，它主要由于電機的反反電動勢波形和繞組電流波形偏離理想的激勵波形而產(chǎn)生 。

   由于齒槽轉(zhuǎn)矩和電機的本體有關(guān)，因此在此只討論波紋轉(zhuǎn)矩，方波型的永磁無刷直流電機一般采用120°導通方式，每隔60°換相一次，由于繞組的電感存在以及逆變器母線電壓的限制，換相繞組電流不能突變，從而在換相時刻產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩波動。三相六狀態(tài)空供職永磁無刷電機的換相時刻三相繞組電流的變化規(guī)律，指出根據(jù)電機轉(zhuǎn)速不同，換相時開通電流、關(guān)斷相電流和非換相相電流的下降速率，非換相繞組電流保持不變，不產(chǎn)生換相轉(zhuǎn)矩波動。

   由于換相時刻，非換相電流向下凹陷，無法通過電流調(diào)節(jié)保持電流恒定，因此無法消除換相電流向下凹陷，無法通過電流調(diào)節(jié)保持電流恒定，因此無法消去換相轉(zhuǎn)矩波動。

   這次研發(fā)的目標是采用永磁直流無刷電機設計頂置式電動攪拌器控制系統(tǒng)，內(nèi)容如下

1. 分析頂置式電動攪拌器永磁無刷電機調(diào)速系統(tǒng)原理，建立電機數(shù)學模型仿真分析。

2. 驅(qū)動控制系統(tǒng)的策略和換相轉(zhuǎn)矩波動的分析與研究，解決永磁直流無刷電機轉(zhuǎn)矩波動問題。

3. 采用芯片為控制核心，設置硬件電路和軟件程序，實現(xiàn)電機調(diào)速系統(tǒng)的設計

4. 研發(fā)的結(jié)構(gòu)與分析，并結(jié)合頂置式電動攪拌器整機調(diào)試